ग्रिपर के कॉन्फ़िगरेशन में समानांतर और कोणीय शैली, और दो या तीन जबड़े वाले शामिल हैं। समानांतर जबड़े ग्रिपर शरीर के सापेक्ष समानांतर गति में चलते हैं,जबकि कोणीय जबड़े खोलने और एक केंद्रीय धुरी बिंदु के आसपास बंद, एक चाप गति में चलती है।

समानांतर ग्रिपर:इन ग्रिपरों में जबड़े होते हैं जो एक-दूसरे की ओर या उससे दूर एक सीधी, समानांतर गति में चलते हैं। यह लगातार संपर्क और स्थिर पकड़ सुनिश्चित करता है,उन्हें स्थिर आकार और आकार के साथ नाजुक घटकों या भागों को संभालने के लिए उपयुक्त बनानासमानांतर ग्रिपर का उपयोग उनके डिजाइन और प्रोग्रामिंग में आसानी के कारण व्यापक रूप से किया जाता है।

कोण पकड़नेवाला:कोणीय पकडने वालों में जबड़े होते हैं जो एक केंद्रीय धुरी बिंदु के चारों ओर एक रेडियल, चाप की तरह गति में चलते हैं।उन्हें अनियमित आकार की वस्तुओं को पकड़ने या संकीर्ण स्थानों तक पहुंचने के लिए उपयुक्त बनाते हैं।यद्यपि यह लचीलापन प्रदान करता है, लेकिन घुमावदार आंदोलन के कारण नाजुक संचालन के लिए पकड़ कम स्थिर हो सकती है।